一、多機連(lian)線機械手(shǒu)

分為多機(ji)滑塊同步(bù)模式及滑(huá)塊自由模(mó)式，一般适(shi)用于産量(liàng)要求較大(dà)且品類衆(zhōng)多的小型(xing)沖壓件。

二(er)、多機連線(xian)機器人

一(yī)般适用于(yú)外觀和成(cheng)形性要求(qiú)較高的大(dà)型沖壓件(jian)（汽車零部(bù)件等）。

三、機(ji)器人沖壓(yā)自動化生(sheng)産線的一(yī)般構成

典(diǎn)型的機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線包含以(yi)下部分：機(ji)器人、電控(kòng)系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(du)皮帶、闆料(liào)清洗機🎯、闆(pan)料塗油機(jī)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)機器人端(duan)拾器。具體(ti)♻️布置方式(shi)可以根據(jù)生産車間(jiān)的面積進(jìn)行調整，如(rú)拆垛車的(de)開出方式(shi)既可以⛷️與(yǔ)沖壓線平(ping)行也可以(yi)與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖(chong)壓生産用(yòng)機器人除(chú)了要求負(fù)載大、運行(hang)軌迹精确(que)及性能穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qì)人所共有(you)的特性📐，還(hai)要滿足頻(pin)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gōng)件尺寸及(ji)回轉面積(jī)大等特點(dian)。各個生産(chǎn)廠家的沖(chong)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qì)人的基礎(chu)上加🎯大了(le)電動機功(gōng)率及減速(su)機規格，加(jiā)長了手臂(bi)，并廣泛采(cǎi)❓用棚架式(shi)❗安裝結構(gòu)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zi)動化線控(kòng)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dòng)化系統需(xū)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人、拆垛機(jī)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jian)測裝置、視(shì)覺識别系(xi)統、各種皮(pi)帶、同步控(kong)制系統、安(ān)全防護系(xì)統🤟及大屏(ping)幕顯示，并(bìng)具有無縫(feng)集成進工(gong)廠MES系(xi)統的能力(li)。為了把如(ru)此多的智(zhì)能控制系(xì)統有效集(ji)成，一♌般采(cai)用以太網(wǎng)與工業現(xian)場總線二(èr)級網絡系(xi)統，其中現(xian)場總線系(xi)統🈲可能同(tong)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mù)前常見的(de)拆垛系統(tong)有三種，分(fen)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(ren)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可移動液(ye)壓升降台(tai)車上；垛料(liao)高🐪度依靠(kao)與光電傳(chuan)感器與液(ye)壓系統控(kong)制，保持恒(heng)定；磁力分(fen)張器依靠(kào)氣動或電(diàn)動驅動自(zì)動❌貼近垛(duǒ)🌈料；采用氣(qì)缸驅動、矩(ju)陣布置的(de)真空吸盤(pán)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xī)盤組垂直(zhí)運⭐動；拆成(chéng)單張的闆(pan)料采用磁(cí)性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liao)高度⭐不控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)整機器人(rén)吸料高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(an)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yi)并具有多(duō)個🥰可自由(you)旋轉的調(diào)整關節，更(gèng)換垛料時(shi)人工将磁(cí)力分㊙️張器(qì)靠在垛料(liào)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuan)感器🌍安裝(zhuāng)在機器人(rén)端拾器上(shàng)；拆成單張(zhāng)的闆料由(yóu)機器人放(fàng)置在☁️可伸(shēn)縮過渡皮(pi)帶上進行(háng)🔴傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liào)高🐆度不控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hou)度自⭐動調(diào)整機械手(shǒu)吸料高度(dù)；磁力分張(zhāng)器支架安(an)裝在拆垛(duǒ)小⭐車上，支(zhi)架可平移(yí)并具有多(duō)個可自由(yóu)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(cí)力分張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xi)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuan)感器安裝(zhuang)在桁架式(shi)機械手端(duān)拾器上；拆(chai)成單張的(de)㊙️闆料👉由機(jī)械手放置(zhi)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)🔞可☎️以為闆(pan)料提供穿(chuan)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pí)帶機的🔞速(su)度一般🌈為(wei)變頻控制(zhì)，以保證與(yu)後續清🈲洗(xi)機、塗油機(jī)的同步。皮(pi)帶長度㊙️可(kě)調整，以填(tian)補不進🔅行(háng)闆料清洗(xǐ)、清洗機離(li)線時的空(kong)間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duǒ)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸⛷️，它可(ke)以為闆料(liào)提供穿過(guò)清洗機所(suǒ)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)機的速度(dù)一般為變(biàn)🥵頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮🌈帶(dài)長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qīng)洗機✊離線(xian)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qì)車表面質(zhì)量的要求(qiu)越來越高(gao)，在沖壓成(cheng)形前對覆(fù)蓋件闆料(liào)進行清洗(xǐ)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準工藝(yi)。根據産量(liàng)🌐大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為在線(xiàn)清洗和離(li)線清洗兩(liǎng)種工藝：離(li)線清洗适(shì)用于🏒投産(chan)初期，單車(chē)型産量較(jiào)低的企業(ye)，一條闆料(liào)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(lí)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wei)2m；在線(xian)清洗适用(yong)于批量較(jiao)大的企業(ye)，為适應轎(jiào)車整👨‍❤️‍👨體側(ce)圍的尺🈲寸(cùn)，在線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shua)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(li)及傳動系(xi)統、液壓調(diao)整機構，清(qīng)洗過濾系(xì)統，集束噴(pen)管組件，油(you)霧收集器(qì)，潤滑系統(tong)，行走機構(gòu)，以及電💃🏻氣(qi)控制系統(tǒng)等組成。主(zhǔ)❓要用于标(biāo)準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁(lǚ)闆等闆料(liao)、卷料的🈲清(qīng)洗。清洗機(ji)具有自行(háng)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shí)，整機🈚可沿(yán)地面軌道(dào)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(jù)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qu)動機構，通(tōng)過精确調(diao)整壓力與(yu)速度，可以(yǐ)保證磨損(sǔn)、維修後的(de)輥系與生(sheng)産線保持(chi)同步。擠幹(gan)🍉輥采用無(wu)紡布層壓(ya)布📞輥，以提(ti)供良好的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bìng)具有防擦(ca)傷和自愈(yù)功能。清洗(xǐ)油箱具有(you)加熱系統(tong)，可以使清(qīng)洗介質在(zài)不同環境(jing)溫度下使(shi)用并達到(dao)zui佳塗☎️油效(xiào)果。電氣系(xi)統采用具(jù)有現場總(zong)🌈線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(ren)機界面可(kě)以進行參(can)數設定、故(gu)障🔴診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機(ji)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiao)高速度下(xia)拉延成形(xíng)時的質量(liàng)，在沖♻️壓成(cheng)形前對闆(pan)料進行局(jú)部塗抹拉(la)延油是汽(qi)車廠🚶常用(yòng)的工藝手(shǒu)段，适用于(yu)自動化沖(chòng)壓線的塗(tu)油機。

塗油(you)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tú)油工序，由(yóu)噴槍單元(yuan)、供油♉及油(yóu)液保溫單(dān)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pǎn)料輸送單(dān)🌏元、油霧收(shōu)集單元、電(diàn)氣控制單(dān)元及機身(shen)等組成。塗(tu)油機具有(you)行走機構(gou)，在不需要(yào)塗油時可(kě)以移動離(lí)線。噴嘴采(cai)用數字化(hua)控制，保證(zhèng)闆料上油(yóu)膜位🈚置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(dù)如何變化(hua)，供油及油(you)液保溫單(dān)元均處于(yu)等待噴射(shè)❓狀态🐆，油液(ye)溫度恒定(ding)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liào)對中台

為(wei)了保證闆(pan)料被準确(que)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾(shi)取闆料前(qian)需要對闆(pǎn)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台有(you)重力對中(zhong)台🌈、機械對(dui)中台及光(guāng)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zai)裝滿滾珠(zhu)的斜面上(shang)依靠重力(li)自由滑向(xiang)一角進行(háng)定位，台上(shàng)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(dui)中台适用(yong)于機器人(rén)直接放置(zhì)闆料，不适(shi)用于具有(you)清洗機、塗(tú)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhi)擋塊，再由(yóu)另外三側(cè)的🌂氣缸驅(qū)動打料器(qì)向中心推(tui)，從而實現(xiàn)精确定位(wèi)。所有打料(liào)器的位⛹🏻‍♀️置(zhi)可示教編(bian)程，對中台(tai)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料☂️檢(jian)測。機械對(dui)中台能夠(gou)滿足各種(zhǒng)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cǎi)用🤞雙中心(xin)設計，以滿(man)足同時處(chu)理一模兩(liang)件或雙模(mó)雙件的要(yao)求。台上具(ju)有闆料到(dào)位檢測⛹🏻‍♀️及(ji)雙料檢測(cè)。

3）光學(xué)對中台

這(zhè)是近幾年(nián)發展的技(ji)術，其原理(li)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆料位置(zhì)圖像經視(shì)頻處理軟(ruan)件後自動(dong)調整機🌈器(qi)人的軌🌈迹(jì)，從❌而既滿(mǎn)足zui終将闆(pan)料精确置(zhì)入模具内(nei)的要求，又(yòu)避免了機(ji)👨‍❤️‍👨械對中📐台(tái)的複雜機(jī)構。光學對(dui)中台本質(zhi)上是一個(gè)具有闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測的磁性(xing)❄️皮帶機，相(xiàng)比👄機械對(dui)中台，光學(xue)對中台能(néng)夠顯著降(jiang)🈚低成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhou)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qì)人用于沖(chong)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jìn)一步提高(gāo)生産率，近(jin)年來機器(qì)人制造🌏廠(chǎng)🏃家🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與系統(tǒng)集成商紛(fen)紛研發附(fu)加七軸。采(cai)用七軸後(hou)，機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進一(yī)步提高到(dào)12件/min，使得機(ji)器人自動(dong)化沖壓線(xian)的生産率(lǜ)能夠與昂(áng)貴的專用(yong)機械手高(gao)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wei)碼垛系統(tong)

自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的生産節(jie)拍能夠超(chāo)過10件(jian)/min，這時(shí)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fù)荷就超過(guò)勞動極限(xiàn)，為了🏃🏻‍♂️适應(yīng)這種高節(jie)奏的産出(chū)，需要先對(duì)沖壓件成(cheng)品進行分(fen)流，然後由(you)人工㊙️或機(jī)💁器人将其(qi)碼入料架(jia)，zui後由鏟車(che)将料架運(yun)走。

自(zì)動化沖壓(ya)生産線