一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控🐇系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油🌏機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整👣，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以🐆與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基🔴礎上加(jiā)大✍️了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)🐇機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示✔️，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車🐅上(shang)；垛料💃🏻高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定🤟；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛🔞，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支🌈架可(kě)平👅移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)👌張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸🏃‍♀️盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由🤟機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高⭕度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手🔞吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)♻️張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮🔞過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸🐪，它可以(yǐ)為🥰闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度🤟。皮帶⁉️機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶㊙️機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)🌐行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成🥵形前(qián)✨對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝🐕。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離㊙️線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)🐇投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力☁️及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等🈲組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍🈲鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌✂️道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與📱變(biàn)頻驅🚶動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以👄保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦👨‍❤️‍👨傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成🌂形🌂前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)🌈常用的工(gōng)藝手🏃‍♂️段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有🔱行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗🎯油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)🐕置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環🌏境(jìng)溫度如何(hé)💰變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射💃🏻狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人⁉️拾✨取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一😘角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适☁️用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動🏃‍♀️線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)💃🏻缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可🚶‍♀️示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另😍外(wai)，可采用♈雙(shuāng)中心設🏒計(jì)，以滿足🍉同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得🚶‍♀️的闆料(liao)位置🏃‍♂️圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆🆚料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料💔檢測的(de)磁性🤩皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人💚制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)❄️人沖㊙️壓自(zì)☀️動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線