一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适🏃‍♂️用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽❌車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器🏃‍♂️人(rén)👉、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機❄️、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)🥰根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要🤩滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大❗了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)👉手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種☁️皮帶、同(tong)步❓控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集🤟成，一(yi)般🤞采🚶用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)💛；垛💔料高度(du)✔️依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力❗分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運💔動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料👣采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高🔞度(du)不😍控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人♊吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)✉️拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平🌈移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)💃料時人工(gong)将磁力分(fèn)☂️張器靠在(zai)😍垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人🐉端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮👅過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高💃🏻度(du)♋不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)🏃‍♂️動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)😍拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)🛀将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆❓垛用真(zhen)空吸🐉盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🐆安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在♊可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆🔞料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)💜油機的💃🏻同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進☁️行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機🌈離線時(shí)的♌空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可⚽以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)🔞行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)❄️空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼廠的标準(zhǔn)工藝👣。根據(ju)産量🈚大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)🈲企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺🔆寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束👅噴管組(zu)件👄，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)🈲系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pan)🛀🏻材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)🌈可沿地面(mian)軌🔆道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)❗頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布💃🏻輥(gun)，以提🌈供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有🥰加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環🚶境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功🏃🏻能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)👄用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單📱元、供❤️油(yóu)及🌏油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)☎️元、電❓氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有♋行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)🏒動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的👄均勻(yún)。不管環🔴境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射🛀🏻狀态(tai)🌈，油液溫度(dù)🔆恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行♌定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于♊機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有🏃🏻‍♂️清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可🍉示(shì)教🎯編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測👨‍❤️‍👨及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙🈲模雙件(jian)的要🥵求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測📧及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)🈚位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)👄求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料🐪檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低🔴成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴🐇的(de)專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應🏒這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)🔆行分🤟流，然(ran)後由人工(gōng)或機🈲器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線