一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽🐆車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油🐕機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積🈲進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車🆚的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)☀️能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性㊙️，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采💘用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛🛀🏻機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺🥰識(shi)别系統👌、各(gè)種皮帶🐅、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中😍現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高❗度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛😄料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組☀️進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料⛱️采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料🔆高㊙️度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支✂️架可(ke)平移并具(jù)🈲有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🛀安裝在機(jī)器人🏃‍♀️端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不✊控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)💔械手👣吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個⁉️可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)⛱️安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為💁闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮🍉帶長(zhǎng)度可調整(zheng)🤟，以填補不(bu)進🏒行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的📱空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它🏃🏻可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)☁️。皮帶機的(de)🈲速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)💯洗機、塗油(yóu)機的💃同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)☀️行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)✊壓成形🌏前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)✊工藝。根據(ju)産量🐇大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🐆線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動✏️力及👨‍❤️‍👨傳(chuan)動系❌統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于☀️标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍🔞鋅闆以(yi)及🈲鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在⭕不需(xu)要清洗㊙️工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提👅供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障💃診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量⛱️，在⛹🏻‍♀️沖(chong)壓成形📧前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)❄️單元、供油(you)及💃🏻油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)⚽送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)✨動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)🍉，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射🏃狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對👈中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中🐆台(tái)适用于機(jī)器🌈人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動🌈線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打✨料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料⭐檢測。機(jī)♈械對中💚台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用✊雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足🤩同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要⭐求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得👌的闆📱料(liao)位♊置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從🐅而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料🈲檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降🛀🏻低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)🔞造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)🚶‍♀️人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)😄高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專✊用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)㊙️高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由♋人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線