一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓🈲件（汽(qì)車零⛷️部(bu)⁉️件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統🔞及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以🥵根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xian)平🚶‍♀️行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)㊙️加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了👨‍❤️‍👨手(shǒu)臂🙇‍♀️，并廣(guǎng)泛采👨‍❤️‍👨用(yong)棚🈲架式(shi)✉️安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)🤞及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)🌂成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一💚般(bān)✍️采🤞用以(yi)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)🈲，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料🤟高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動💜貼(tie)近垛料(liao)；采用㊙️氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運🔞動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)⛱️料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)💛垛用真(zhen)空吸👨‍❤️‍👨盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suo)🍓過渡皮(pi)帶上進(jin)行💋傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自🔴動(dòng)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在💰拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分🛀🏻張器(qì)靠在👄垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)🐉以🍓為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的🌈同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進🌈行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)🏃離線時(shí)的😍空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以🤟為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)⛱️油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的🍓空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)🈲對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)🈲在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chi)🙇‍♀️寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束☔噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧👨‍❤️‍👨收(shou)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及㊙️鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自🈲行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)💜輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈🌍功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環㊙️境溫(wen)度下使(shi)用并達(da)到zui佳🎯塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gōng)⁉️能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)障診❄️斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)❓沖壓成(cheng)♻️形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适☎️用(yòng)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)🏃‍♂️油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wei)⚽置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何👅變(bian)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保💃證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾💯取闆(pǎn)料😘前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台🈲有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适用(yong)于👄機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)🏃🏻缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所🐅有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)🔆械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用㊙️雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙😘模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢❓測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置🔴圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)🚶‍♀️的軌🍓迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bì)‼️免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制🙇‍♀️造廠(chǎng)家☔與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專♍用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shì)應🤞這🐕種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)♌流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)🏃🏻料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線