一(yī)、多機連線(xiàn)機械手

分(fen)為多機滑(hua)塊同步模(mó)式及滑塊(kuài)自由模式(shi)，一般适用(yong)于✍️産量要(yào)求較大且(qiě)品類衆多(duo)的小型沖(chòng)壓件。

二、多(duo)機連線機(jī)器人

一般(ban)适用于外(wai)觀和成形(xíng)性要求較(jiao)高的大型(xing)沖壓件（汽(qì)車零部件(jiàn)等）。

三、機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的一般(ban)構成

典型(xíng)的機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)包含以下(xià)部分：機🤞器(qì)人、電控系(xi)統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮(pí)帶、闆料清(qīng)洗機、闆料(liao)塗油機、對(dui)中台📱、線尾(wei)碼垛系統(tong)、安全防護(hù)系統及機(ji)器人端拾(shi)器。具體布(bù)置方式可(kě)以根據生(shēng)産車間的(de)面積進行(hang)調整，如拆(chāi)垛車❤️的開(kāi)出方🤩式既(jì)可以與沖(chong)壓線平行(hang)也可以與(yu)沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖(chong)壓機器人(ren)

沖壓(yā)生産用機(jī)器人除了(le)要求負載(zǎi)大、運行軌(gui)迹精确及(ji)性能穩定(dìng)可靠等搬(bān)運機器人(ren)所共有的(de)特性，還要(yao)滿足頻繁(fán)起/制(zhi)動、作業範(fàn)圍大、工件(jiàn)尺寸及回(huí)轉面積大(dà)等特點✔️。各(ge)個生産廠(chǎng)家的沖壓(ya)機器人都(dou)在普通搬(bān)運機器人(ren)的基礎上(shàng)加大了電(diàn)動機功率(lǜ)及減速機(ji)規格，加長(zhǎng)了👅手臂⛹🏻‍♀️，并(bing)廣泛采用(yòng)棚架式安(ān)裝結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動(dòng)化線控制(zhi)系統

機器人沖(chong)壓自動化(huà)系統需要(yào)集成壓力(li)機、機器人(ren)♈、拆垛💃機😍、清(qing)🎯洗🔆機、塗油(you)機、對中台(tai)、雙料檢測(cè)裝置、視覺(jiào)識别系統(tong)、各種皮帶(dai)、同步控制(zhì)系統、安全(quán)防護系統(tong)及大屏幕(mu)顯示，并具(ju)有無縫集(ji)成進工廠(chǎng)MES系統(tǒng)的能力。為(wéi)了把如此(ci)多的智能(néng)控制系統(tong)有效集成(chéng)，一般采用(yong)以太網與(yu)工業現場(chǎng)總線二級(ji)網絡♋系統(tong)，其中現場(chang)🚩總線系統(tǒng)可能同時(shí)搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前(qián)常見的拆(chāi)垛系統有(yǒu)三種，分别(bie)是專用拆(chai)垛機/機器人+拆垛小(xiǎo)車/桁(héng)架式機械(xie)手+拆(chai)垛小車。

（1）專(zhuān)用拆垛機(ji)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動液壓(ya)升降台車(chē)上；垛㊙️料高(gao)度依靠與(yǔ)光電傳感(gǎn)器與液壓(ya)系統控制(zhì)👌，保持恒定(dìng)；磁力分張(zhang)器依靠氣(qì)動或電動(dòng)驅動自動(dòng)貼近垛料(liao)；采用氣缸(gāng)驅動、矩陣(zhèn)💔布置的真(zhen)空吸盤組(zu)進行拆垛(duǒ)，真空吸盤(pán)組垂直運(yùn)💞動；拆成單(dān)張的闆料(liào)采用磁性(xìng)皮帶傳輸(shu)。

（2）機器人+拆垛小(xiao)車

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛料高(gāo)度♻️不控制(zhì)，拆垛時依(yī)靠計算的(de)闆料厚度(dù)自動調整(zhěng)機器人吸(xi)料高度；磁(cí)力分張器(qì)支架安裝(zhuang)在拆垛小(xiǎo)車上，支🐉架(jia)可平移并(bing)具有多個(gè)可自由旋(xuán)轉的調整(zhěng)關節，更換(huàn)垛料時人(ren)工将磁力(lì)分張器靠(kao)在😘垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pan)組及雙料(liào)檢測傳感(gǎn)器⚽安裝在(zai)機器人端(duan)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料由機(ji)器人放置(zhì)在可伸縮(suo)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuán)輸。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛小(xiao)車

其結構(gou)特點是垛(duǒ)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛料高(gao)度不控制(zhì)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(dù)自動調✏️整(zhěng)機械手吸(xī)料高度；磁(cí)力分張器(qì)支架安裝(zhuāng)在拆垛小(xiao)車上，支架(jia)可平移并(bìng)具有多個(gè)可自由旋(xuán)轉的調整(zheng)關節，更換(huàn)垛料時人(ren)工将磁力(li)分張器靠(kào)在垛料周(zhōu)邊；拆垛用(yong)真空吸🈲盤(pan)組及雙料(liao)檢測傳感(gǎn)器安裝在(zài)桁架式機(ji)械手端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的⭕闆(pǎn)料由機械(xie)手放置在(zài)⛷️可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸(shēn)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duǒ)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(kě)以為闆料(liao)提供穿過(guò)清洗機所(suǒ)需的移動(dòng)速度。皮帶(dài)機的速度(dù)一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hòu)續清洗機(jī)、塗油機的(de)同步。皮帶(dài)長度可調(diao)整，以填補(bu)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qing)洗機⛱️離線(xiàn)時的空間(jian)。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度⭕。皮帶㊙️機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的👣同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度🐕可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的🍉空間。

随着客(ke)戶對汽車(chē)表面質量(liàng)的要求越(yue)來越高，在(zài)沖☔壓成形(xing)前㊙️對覆蓋(gài)件闆料進(jìn)行清洗已(yǐ)經成為汽(qì)車廠的标(biāo)準工藝。根(gēn)據産量大(dà)小，闆料清(qing)洗可以分(fèn)為在線清(qing)洗和離線(xian)清洗兩種(zhong)工藝：離線(xian)清洗适用(yòng)于投産初(chū)期，單車型(xing)産量較低(dī)的企業，一(yī)條闆料清(qīng)洗👈線可以(yǐ)供應2～3條沖(chong)壓線，離線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為2m；在線清(qīng)洗适用于(yú)批量較大(dà)的企業，為(wei)适應轎車(che)整體側圍(wei)的💋尺寸，在(zai)線清洗機(ji)的規格一(yī)般寬度為(wei)4.2m。

清洗(xǐ)機由引料(liào)輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥(gǔn)組合的輥(gǔn)系，動力及(jí)傳🐅動系統(tong)、液壓調整(zhěng)機構，清洗(xǐ)過濾系統(tǒng)，集束噴管(guǎn)組件，油霧(wu)收集器，潤(run)☎️滑系統，行(hang)走機構，以(yǐ)及電♈氣控(kong)制系統等(deng)組成。主🈲要(yao)用于标準(zhun)闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆(pan)等闆料、卷(juan)料的清洗(xǐ)。清洗機具(ju)有自行走(zǒu)機構，在不(bu)需要清洗(xǐ)☔工序時，整(zheng)機🔱可沿地(di)面軌道開(kāi)出。

引(yǐn)料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥(gǔn)各自具有(yǒu)獨立的壓(yā)力調整與(yu)變頻驅動(dòng)機構，通過(guò)精确調整(zheng)壓力與速(su)度，可以保(bǎo)證磨損☎️、維(wéi)修後的輥(gǔn)系與生産(chǎn)線保持同(tóng)步。擠幹輥(gun)采用無紡(fang)布層壓布(bù)輥，以提供(gòng)良好🤩的擠(ji)幹和張緊(jin)性能，并具(ju)有防擦傷(shāng)和自愈🔴功(gong)能。清洗油(you)箱具有加(jiā)熱系統，可(kě)以使清洗(xi)介質在不(bu)同環境溫(wēn)度下使用(yong)并達到zui佳(jiā)✨塗油效果(guǒ)。電氣系統(tong)采用具有(yǒu)現場總線(xiàn)通信功📐能(neng)的PLC控(kòng)制，通過觸(chù)摸屏人機(ji)界面可以(yǐ)進行參數(shu)設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為(wei)了保證闆(pǎn)料在較高(gao)速度下拉(la)延成形時(shí)的質量♌，在(zài)沖壓成形(xíng)前對闆料(liào)進行局部(bù)塗抹拉延(yán)油是汽車(chē)廠常用的(de)工💰藝手段(duan)，适❓用于自(zì)動化沖壓(ya)線的塗🏃‍♂️油(you)機。

塗油機(ji)主要用于(yú)闆材拉延(yan)前的塗油(you)工序，由噴(pēn)槍單元、供(gong)油及油液(yè)保溫單元(yuan)、噴射供氣(qì)單元、闆料(liào)輸送單元(yuan)、油❤️霧收❤️集(ji)單元、電氣(qi)控制單元(yuán)及機身等(děng)組成。塗油(you)機具有✔️行(hang)走機構，在(zai)不需要塗(tu)油時可以(yǐ)移🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動離線(xiàn)。噴嘴采用(yong)數字化控(kòng)制，保證闆(pan)料上油膜(mó)位置的準(zhǔn)确和油膜(mó)厚度的均(jun1)勻。不管環(huán)境溫度如(ru)何變化，供(gòng)油及油液(ye)保溫單元(yuán)均處于等(děng)待噴射狀(zhuàng)态🐕，油液溫(wen)度恒定，保(bao)證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對(duì)中台

為了(le)保證闆料(liao)被準确地(di)放置在模(mó)具内，在機(ji)器人拾取(qu)闆料前需(xu)要對闆料(liao)進行對中(zhōng)。常用的對(dui)中台有重(zhong)力對中台(tai)、機械對中(zhōng)台及光學(xue)對中台三(sān)種。

1）重(zhong)力對中台(tái)

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的(de)斜面上依(yī)靠重力自(zi)由滑向一(yī)角進行定(ding)🈲位，台上具(jù)有闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料檢測(ce)。重力對中(zhōng)台适⚽用于(yu)機器人直(zhí)接放置闆(pan)料，不适用(yong)于具有清(qing)洗機、塗油(yóu)機的自動(dong)線。

2）機(ji)械對中台(tái)

闆料依靠(kào)磁性皮袋(dai)移動至擋(dǎng)塊，再由另(ling)外三側的(de)氣缸驅動(dong)打料器向(xiang)中心推，從(cong)而實現精(jīng)确定位。所(suǒ)有打♊料器(qì)的位置可(kě)示教編程(cheng)，對中台具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(jí)雙料🚶‍♀️檢測(cè)。機械對中(zhong)台能夠滿(mǎn)足各種異(yì)性料的高(gāo)速對中。另(ling)外，可采用(yong)雙中心設(shè)計，以滿足(zú)📞同時處理(lǐ)一㊙️模兩件(jian)或雙模雙(shuang)件的要求(qiu)。台上具有(you)💛闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對(duì)中台

這是(shì)近幾年發(fa)展的技術(shù)，其原理是(shi)利用拍照(zhao)獲得的💛闆(pan)料位置圖(tu)像經視頻(pin)處理軟件(jian)後自動調(diao)整機器人(ren)💜的軌✔️迹，從(cóng)而既滿足(zú)zui終将闆料(liào)精确置入(ru)模具内的(de)要求，又避(bì)免了機械(xiè)對中台的(de)複雜機構(gòu)。光學對中(zhōng)台本質上(shang)是一個具(jù)有闆料到(dao)位檢測及(ji)雙料檢測(ce)的磁性皮(pí)帶機，相比(bǐ)機械對中(zhong)台，光學對(duì)中台能夠(gou)顯著降🙇🏻低(dī)💚成本。

（8）機器(qì)人七軸與(yǔ)端拾器

标準六(liù)軸機器人(ren)用于沖壓(ya)生産能夠(gòu)達到8件/min的(de)生産節拍(pai)，為了進一(yī)步提高生(shēng)産率，近年(nián)來機器人(ren)🤩制造廠家(jiā)與系統集(ji)成商紛紛(fēn)研發附加(jia)七軸。采用(yòng)七軸後，機(ji)器🚶人沖🌈壓(yā)自動化生(shēng)産線的生(shēng)産節拍可(kě)以進一步(bu)提高到12件/min，使得機器(qì)人自動化(hua)沖壓線的(de)生産率能(néng)夠與昂貴(gui)的專用機(ji)械手高速(su)線一較高(gāo)下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化(huà)沖壓線的(de)生産節拍(pāi)能夠超過(guo)10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工(gong)位的負荷(hé)就超過勞(láo)動極限，為(wei)了适應這(zhè)種高節奏(zou)的産出，需(xū)要先對沖(chong)壓件成品(pǐn)進行分流(liu)，然後由人(rén)工或機器(qi)人将其碼(ma)入料架，zui後(hòu)由㊙️鏟車将(jiang)料架運走(zou)。

自動(dòng)化沖壓生(sheng)産線