一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)産㊙️量要😄求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對✍️中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積👣進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确💋及性(xìng)能⭐穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要💘滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點🈚。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上🌏加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)🙇🏻手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清🌂洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種🏃‍♂️皮帶、同(tóng)步⭕控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集🎯成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集🔞成，一(yi)般🌈采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車💜上(shang)；垛🙇🏻料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制🔴，保(bǎo)持🙇‍♀️恒定；磁(ci)力🙇‍♀️分張器(qì)依😘靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組☁️進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單🌏張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)🤞帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料🚶‍♀️高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)💔高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)💋的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)🔴張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器🌏人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)🈚人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料💞高度(dù)不🏃‍♀️控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平⛷️移并具(ju)有多個😘可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)🚶上；拆成單(dan)張的🌈闆料(liao)由機械手(shǒu)🙇🏻放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度🏃🏻‍♂️可調整(zheng)，以填補不(bu)進👣行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的🌏空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)♈，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶♈機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)👈壓成形🆚前(qián)⭕對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)☁️工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)💃，單車型産(chǎn)量較低的(de)㊙️企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體👨‍❤️‍👨側🐆圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電✨氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍㊙️鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在👨‍❤️‍👨不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整💃🏻與變(bian)❄️頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總⭐線通(tong)信功♌能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單🌈元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有💋行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)♉，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)✨置的準确(que)和🌈油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)👨‍❤️‍👨處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)♈恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾🔞取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重🔴力(li)對中台💘、機(ji)械🌂對中🌈台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)📞進行定位(wèi)☔，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力😘對中台(tai)适用于💞機(ji)器🌈人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)🌈的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸😍驅🔆動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器🌈的(de)位置可示(shì)教🐇編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測🙇🏻及雙(shuāng)料🌈檢測。機(ji)🚩械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足❗同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位🏒置📞圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一🌈個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢🥰測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)👉造廠🌐家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)👉人沖🔴壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍👅可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機🤞械(xiè)💃🏻手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這🧡種(zhǒng)❓高🆚節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)📐行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線