一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适🍉用🔱于(yú)産量要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽車(che)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)器人、電(dian)控✏️系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾㊙️碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點🐅。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(jī)礎🈚上加(jia)大了電(diàn)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhang)了🌏手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆❌垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶🌍、同(tong)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集🛀🏻成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般☂️采(cǎi)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上🌍；垛料(liào)高⭐度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用☔氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料💃🏻采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上☀️；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)吸料🌂高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小👣車(chē)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)💔垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸💃盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器㊙️安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由🍓機(jī)器人放(fang)置在✨可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上😄；垛(duo)料高度(du)不💋控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自🚶‍♀️動調(diao)整機💯械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)💰架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工🐆将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在✉️垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)🏃‍♀️可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)🔞，它🌏可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶🍓機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清👉洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它🌈可(kě)🚶以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)⛷️一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清📧洗(xǐ)機、塗🔴油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度👉可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(duì)🆚覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yì)✍️。根據産(chǎn)量☁️大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于㊙️投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(ye)，一條💋闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)🈚體側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤💁滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)❄️組成。主(zhu)🆚要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)⭕保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系🙇‍♀️與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(céng)壓布👨‍❤️‍👨輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)💛傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗🐆油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量🌂，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠📞常(cháng)用的工(gōng)🈚藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元❓、供(gong)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(diàn)☂️氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴📞嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(jí)油🥰液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆☎️料(liao)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台🏃‍♀️、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiao)進行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打🏃‍♀️料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教🌏編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高☔速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用✂️雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zu)⚽同時處(chù)理一❤️模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得😄的闆(pǎn)料位🐉置(zhì)✊圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既🈲滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台🥵能(néng)夠顯著(zhe)降低♈成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人🔞制(zhì)造👣廠家(jia)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)🐪用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(ya)自🙇‍♀️動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍😘可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(ji)🚶械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)💚這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(you)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線