一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yú)産量🌍要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(da)型沖壓件（汽👣車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分❗：機(jī)器人💰、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油🌈機(ji)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)人端拾⛷️器。具體(ti)♋布置方式可以(yi)根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以🌈與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xìng)能🌂穩📱定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jiā)大✉️了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了✂️手臂(bi)，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tong)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有🏒無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效集成，一般⭐采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xì)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛🐉料(liao)高☁️度依靠與光(guang)電傳感器與液(yè)壓系統控制👨‍❤️‍👨，保(bao)持🔞恒定；磁力分(fèn)張器依㊙️靠氣動(dòng)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cai)用⚽氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上😍；垛料(liao)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在🏃拆垛小車(che)上，支架可平👉移(yí)并具✊有多個可(kě)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duo)💜料時人工📐将磁(cí)力分張器靠在(zài)🌈垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zu)及雙料♈檢測傳(chuán)感器安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guò)渡皮✌️帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高♋度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自📞動調(diao)整機械手吸料(liào)高度💛；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)🐆節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶‼️上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸🌈，它💜可以(yi)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yi)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮👅帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)💁。皮帶機的速度(du)💞一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(yóu)機的⛱️同步。皮帶(dài)長度可調整㊙️，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的❤️空間(jian)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lai)越高，在沖🐇壓成(cheng)形前對🌈覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的♉标準工藝(yì)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xi)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xǐ)🐅線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pī)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺🌈寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)✍️及🌍傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhǔ)🙇🏻要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及🌂鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(bian)頻驅動🌍機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiu)⭕後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用🤞無(wú)紡布層壓布輥(gun)，以提☂️供良好的(de)擠幹和張♉緊性(xing)能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能(neng)。清洗🏃‍♀️油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介🔞質在(zài)不同環🍉境溫度(dù)下使用并達到(dao)zui佳塗👉油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(ke)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在🔴沖(chòng)壓成形🏃‍♂️前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)🙇‍♀️車廠♋常用的工(gōng)藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元🌈、供油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zǒu)機㊙️構，在不💋需要(yào)塗油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cǎi)用數🈲字化控制(zhi)，保證闆料💛上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環🚶境(jing)溫度如何變化(huà)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shí)取❌闆料前需要(yào)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhōng)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiao)進行🍓定位，台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)💰清洗機、塗油機(jī)的自動🔴線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測👌及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(ji)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得💯的✊闆⭕料位⁉️置(zhì)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dong)調整機⭐器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足🈲zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要🏒求，又避✔️免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本🥰質(zhì)上是一♌個具有(yǒu)闆💯料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台能(neng)夠顯著降低⭐成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)🏒專用機🌏械手高(gao)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dong)極限，為了🔞适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(you)🏃‍♀️人工或機器人(ren)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chan)線