一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零💯部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機🌈器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻塗(tu)油機、對🥵中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方🌈式既可(ke)以🚶‍♀️與沖壓(ya)線平🤞行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)🤩架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)⛹🏻‍♀️垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶🔞、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成㊙️，一(yī)般采😄用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場🌂總(zǒng)線🥵系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高💚度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)💋動、矩陣🔆布(bù)置的🔅真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料💞高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)♻️的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)⛹🏻‍♀️張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人✂️端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)⭐可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)🈲；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)🈲将磁力分(fen)張器靠在(zai)💁垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)😍安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)💋為💁闆💰料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮🥵帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆🐉料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)📱為變😍頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的🈲同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)🔆行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)🔴壓成🔞形前(qián)對🤞覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)🐕工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線🎯清(qīng)洗适用于(yu)💋投産初期(qī)，單車型産(chǎn)📱量較低的(de)💰企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及❓傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件♊，油霧收(shou)集🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器，潤♊滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及🔴鋁闆等(deng)闆🌂料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌⁉️道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)🔞與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈🔞功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)🌈油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形🌈前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手🏒段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)💃及🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)‼️送單元、油(you)📧霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)🔴字化控制(zhi)📞，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)🌈置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)🔴變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射🤟狀态(tài)👄，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾❓取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中❌台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)📞進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測🍉。重(zhòng)力對中台(tái)适⭐用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有💰清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動💁打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料❗檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足㊙️同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆♻️料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機👨‍❤️‍👨器人的(de)軌迹，從♉而(er)既滿足😄zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機🏃‍♂️械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本📧質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)🚶，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)🛀🏻造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後♈，機器(qi)人沖壓自(zi)⭕動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進✌️一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)㊙️專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)🚶高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機🌈器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将🎯料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線