一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)于⭐産量要🈲求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器🌈人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精💋确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要☂️滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統，其中現場(chǎng)總線🥰系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duǒ)料高度依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用🌈氣(qi)缸驅✊動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單💃🏻張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duo)料💰高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)🌐架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉💁的(de)調整關⛷️節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在🌈垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸🏃🏻盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上✍️；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度🔴；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在👈拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉🚶‍♀️的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器💰安裝在桁(héng)架式🐕機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以☂️為🙇🏻闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的💰速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗❓油機(ji)的同步。皮✉️帶(dai)長度💯可調整(zheng)🔞，以填補不進(jin)♍行闆料清👅洗(xǐ)、清洗機⭐離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸🏃🏻，它🔱可(kě)以為闆☁️料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清🐇洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)☎️成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準♻️工藝(yi)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為📱在(zài)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺🔴寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動💋力及(ji)📧傳動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電✨氣控(kong)制系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及🈲鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機🌈可沿(yan)地面軌⭐道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(bian)頻驅動🐉機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布㊙️層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介⛹🏻‍♀️質在(zài)不同環境溫(wen)度下使🤞用并(bing)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xi)💘統采用具有(you)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在沖壓成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單📧元、供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xian)。噴♋嘴采用數(shu)📧字化控制，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何🙇‍♀️變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆👣料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台❄️、機(ji)械對中🌈台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shì)用于😘機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有💔清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動👅線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器㊙️的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測☎️及雙料(liao)檢測。機💃🏻械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另💋外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足🛀同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人🔞的(de)軌迹，從而既(jì)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具💃🏻内的要(yao)求，又避🔞免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆🌈料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制📱造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍🚶‍♀️可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xiè)⭐手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然後(hòu)由人工或機(jī)🥰器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)⚽鏟車将❄️料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線