一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件🛀（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(rén)、電㊙️控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)🔱機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整✌️，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(ji)可以✔️與(yu)沖壓線(xian)平📱行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點📞。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統🔅、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)🛀幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(ban)🍓采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡⭕系統(tong)，其中💞現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)🌈，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用❓氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)☔組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單♋張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高🧑🏽‍🤝‍🧑🏻度(du)👅不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自❄️動調(diao)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)✌️車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)🌈；垛料🌍高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)🌐械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在💋拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支🔞架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分㊙️張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)🔴式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的🐕闆料(liào)由機械(xie)手✉️放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)🚶‍♀️。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整🈚，以(yǐ)填補不(bu)進🥰行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度🚶。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(bān)為變🍉頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qian)🧡對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)🐇産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)☎️，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整🈲體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及🏒傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及💯鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變💋頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)✊輥系🥰與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(tí)☁️供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦🐅傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)㊙️油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介🈲質(zhi)在不同(tóng)環💃🏻境溫(wēn)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總✍️線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量✉️，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适🍉用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍📱單元(yuán)、供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有⚽行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)🌏字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何🙇‍♀️變(biàn)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射✔️狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射🛀效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)🤩料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重🙇🏻力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角💯進💋行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用💘于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機❄️的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)⁉️料器🐆的(de)位置可(ke)示教👄編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)♋檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)🔞計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要💋求。台(tái)上具有(yǒu)‼️闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料💁位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(ji)🌈滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台💘，光學(xue)對中台(tái)🐉能夠顯(xian)著降🌈低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qi)🌈軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了❗适(shì)🤞應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線