一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産🏃‍♀️量🔞要求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對🌈中台、線尾(wěi)👈碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)✉️與沖壓線平(ping)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)及🚶性能穩🌈定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上🔴加🔅大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采⁉️用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆❤️垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tong)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一般采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統，其中💚現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車👄上；垛(duǒ)料高💰度👉依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)☀️動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)❤️料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)🔆吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平🔞移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛♻️料時人(rén)工💃将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成👅單張的闆(pan)料由🌈機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小📧車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在🈲垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料🔱由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶🙇🏻機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)🔞行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yi)般為變⛱️頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)✂️可調整，以填(tián)補不進⭐行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車☀️廠(chǎng)的标準工藝(yì)📞。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于⭐投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(di)的🔅企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側🌏圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動💋系統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)🎯組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等❄️組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍🌈鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自🙇🏻行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)頻驅動🔅機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以🌈保證(zheng)🍉磨損、維修後(hòu)的輥系🔅與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張❄️緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使🚩用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)💛，在沖壓成🧡形(xing)🐕前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)🍉用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍🤞單元、供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸🙇🏻送單元(yuán)、油🔞霧收集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組✏️成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機👉構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何👈變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wen)度恒定，保🔴證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾📞取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對🆚中台、機(jī)械對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiǎo)進行定🥰位，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhong)力♌對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機🐇的自(zì)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qi)缸驅動打💔料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器🔞的位(wèi)🈚置可示教♉編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另☀️外，可采(cai)用雙中心設(she)🈲計，以滿足同(tóng)時處理一模(mó)兩件或雙🏃🏻‍♂️模(mo)雙件的要🌏求(qiu)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得🌐的闆🚩料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從👣而既(ji)🈲滿足❌zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本✨質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xiǎn)著降👉低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)⭐廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhóu)後🚶‍♀️，機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)♋的專用✏️機械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)❓适應這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)😄行分流，然後(hou)由✊人工或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将😍料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線