一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适🥰用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓💰件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機🙇‍♀️、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)🌈人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方🌈式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車♈間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及⭐性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點♌。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采🔞用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機❓、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統🔞、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效💃集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張🏃器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組⛱️進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料🍉采(cai)用磁性皮(pi)☁️帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料📱高💃🏻度(dù)♋不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人🙇🏻吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平🌈移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)🏃‍♂️張器靠在(zài)🈲垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人❤️端拾(shi)器上；拆成(cheng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)🔆不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)㊙️有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)📱垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料‼️檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)🌐由機械手(shǒu)💔放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)🔞為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶🌏機(jī)的速度🏃‍♂️一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的🏃‍♀️空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)❄️闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)💋洗機、塗⭐油(yóu)機的同步(bù)。皮⁉️帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離🐕線清(qing)洗🐇兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)💞投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)👌線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)🔅體側💰圍的(de)尺🍉寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動🐆系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件⭕，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)👈系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)🤩材、未塗層(céng)、鍍🌈鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻㊙️驅⭕動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹🧡輥采(cai)用⛹🏻‍♀️無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好🏃的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳❤️塗(tu)油效果。電(diàn)氣系🌈統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓🐉成👣形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)🤩常用的工(gong)藝手段，适(shi)🍓用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元㊙️、供✨油(you)及💁油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)👣送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)💃🏻成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)🔱嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)🈲上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的🌐均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)🛀🏻，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾💁取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中🈲台(tai)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動🌏打(dǎ)🙇‍♀️料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到🔴位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)🤩械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測❄️及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)⛹🏻‍♀️位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)🥵求，又避免(mian)了機械對(dui)中✊台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比🚶‍♀️機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降💋低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人🌈制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)🔞人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)❄️高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機🌈械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這😄種(zhǒng)🈲高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機👄器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)🐇鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線