一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)🏃🏻‍♂️于産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chong)壓件（汽車✉️零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器⛷️人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)、闆料🏃塗油機(jī)、對中台🏒、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)🙇‍♀️及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(che)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)🙇🏻與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及性能穩✏️定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚🐕架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆❤️垛機、清(qing)👈洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shì)覺識别🚶‍♀️系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集✂️成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成❗，一般采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場(chǎng)總線⭐系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車上💰；垛(duo)料高🈲度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的🎯真空(kong)吸盤組⛱️進行(háng)拆垛，真空吸(xi)盤㊙️組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料💔采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調🌈整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在🏃拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具有多個✉️可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛💁料時人(ren)工将磁力分(fèn)張器靠在🌐垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器人(ren)放置在㊙️可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不🌈控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)🔞械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具㊙️有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在⛱️垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸🈲盤組及雙(shuāng)料🔞檢測傳感(gǎn)器❗安裝在桁(heng)架式㊙️機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)🈚放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可🍓以為👣闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)🌈頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗✉️油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)✂️，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清🌏洗機(jī)、塗油機的💯同(tong)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前對🈲覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線💃🏻清(qīng)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiao)🙇‍♀️闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動💋力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制🔞系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗✂️機(ji)具有自👈行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(biàn)頻驅👉動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)🌈磨損、維修後(hou)的輥系🔞與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹🌐輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有‼️加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bing)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xì)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻統采用具有(yǒu)現🍉場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料🌈上油(yóu)膜位🌈置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環境溫度(du)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射‼️效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對🏃‍♀️中台‼️、機(jī)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力🔴對中台适(shì)用于🏃🏻‍♂️機器❌人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)置可示教💜編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)📐檢測。機🏃械對(dui)中🈲台能夠🈲滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高💘速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用💁雙中心設(she)計，以滿足🈲同(tóng)時處理一模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liao)位✏️置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人💚的(de)軌迹，從而既(ji)❌滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機🍓械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料📱檢測的(de)磁性🏃‍♀️皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台🙇🏻能夠顯(xiǎn)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gòu)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器🙇‍♀️人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采😍用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍🌈可以進(jin)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适🏃應這種🌈高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然♻️後(hou)由人工或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)🤞鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線