一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)産㊙️量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件✌️（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)❌、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對㊙️中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以☁️與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精✨确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要👣滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)⛹🏻‍♀️手臂，并廣(guǎng)✍️泛采用棚(peng)架式💔安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機❄️、清🧑🏽‍🤝‍🧑🏻洗(xǐ)🎯機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺❗識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步💞控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統🌈及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集🌈成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效💃🏻集📱成🔞，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統💃，其(qi)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高🏃‍♀️度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制㊙️，保(bao)持恒定；磁(cí)力📱分張💃🏻器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛📱料✌️高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)⭐拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)🔅将磁力分(fèn)張器靠在(zai)💯垛料周邊(biān)；拆👉垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🔴安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調💰整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)🔴有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)⭐垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸♍盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架☁️式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的🔅闆料(liào)由機械手(shǒu)💃放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶✨上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸💞，它可以(yǐ)為💞闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的🤟同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清🧑🏾‍🤝‍🧑🏼洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它🔞可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整🛀，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的💜标準(zhun)🔞工藝。根據(ju)☁️産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)👣在線清洗(xi)和離🏃🏻線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)👈投産初期(qī)❤️，單車型産(chan)🤟量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)🏃🏻線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力🏒及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束✍️噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電✏️氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆🔴料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在🈲不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌💜道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)頻❌驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zheng)🐕磨損❓、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈🏃‍♂️功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使🌐用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)👨‍❤️‍👨壓成形🚶‍♀️前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)✉️常用🌈的工(gōng)藝手🈲段，适(shì)🌈用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單💛元🐇、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收🎯集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有✊行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗⭐油(yóu)時可以移(yi)🌐動離線。噴(pēn)㊙️嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)🐕上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及💃🏻油✔️液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台🍓有重力(lì)對中台🚩、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測🌏。重(zhong)力💜對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動⚽線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的💚氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測👅及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠💋滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙🈲模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位💃🏻置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料💞檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比🈲機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)💞造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)☀️軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用♊機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線